Su origen viene referenciado desde las teorías de los modelos de sistemas de la conducta motora, estando influido por las teorías del desarrollo y del aprendizaje motor. Este marco, se nutre de dos grandes fuentes: intervenciones basadas en actividades adaptadas al sujeto y la literatura científica que hace referencia a la aplicación de ejercicios terapéuticos, así como los modelos que se basan en la ocupación y los que se centran en el cliente (en particular el modelo de funcionamiento ocupacional que destaca por el énfasis sobre los roles y las tareas). Este abordaje, tiene en cuenta las principales características del paciente con afectación neurológica y el entorno, en referencia a las actuales teorías sobre control y aprendizaje motor para la recuperación de las alteraciones sensoriomotrices a través del uso terapéutico de la actividad.

Las investigaciones actuales, tanto en neurociencia como en las ciencias del movimiento, proporcionan una base sólida para justificar la eficacia de la práctica terapéutica orientada a tareas para promover y estimular las habilidades motoras y la plasticidad neuronal en sujetos con alteración motora debido a lesiones en el Sistema Nervioso Central. Por tanto, en el momento actual, se sabe que los terapeutas que trabajan con pacientes que han sufrido un daño neurológico deberían aplicar el entrenamiento en tareas específicas como parte de la intervención.  

Así, Carr y Shepherd, tomando como punto de partida los postulados actuales de control motor y la influencia de la actividad en este, enunciaron sus intervenciones basándolas en el reaprendizaje motor orientado a tareas.  

El objetivo de las sesiones prácticas bajo este abordaje, es proporcionar oportunidades a los pacientes para desarrollar la capacidad de ejecutar actividades, mediante la práctica de tareas, entrenando el uso de habilidades sensoriomotoras adaptadas a las condiciones del contexto o de la situación personal, es decir, el diseño de estas tareas se realizará bajo condiciones de la práctica que requiera cada paciente de forma individual. 

Los principios y conceptos básicos son:

1. Intervención centrada en el paciente.
2. Participación activa del sujeto.
3. Principal característica de valoración y tratamiento: la ocupación.
   1. Tareas funcionales para el paciente como referencia en el tratamiento.
   2. Tareas significativas.
   3. Análisis de las tareas seleccionadas (demandas a nivel físico, sensitivo, sensorial, social y del entorno).
   4. Diferentes tipos de tareas en función de las demandas de los movimientos a entrenar. Estas pueden ser continuas o seriadas.
   5. Diferentes tipos de tareas en función de las demandas del entorno, diferenciándose en tareas cerradas o abiertas.
   6. Consideración de las características físicas del entorno.
   7. Análisis de los patrones de movimiento, destreza, velocidad requerida y resultados funcionales durante la ejecución de la tarea.
4. Proporcionar retroalimentaciones o feedbacks a las acciones:
   1. Feedback intrínseco.
   2. Feedback extrínseco:  conocimiento de resultado o conocimiento de ejecución.